ライン トレース ロボット。 黒ラインをトレースするプログラム ~レゴマインドストームEV3~

賢いライントレースロボットの製作(RS

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はじめに このページは, の1ページです. 全体を見たい場合は上記ページへお戻りください. 概要 本ページでは,以下の動画の様に,Telloで床に置いたトラロープを検出してライントレースさせます. Telloで虎ロープを画像処理ライントレース。 pyをインポート import time time. sleep 0. 5 通信が安定するまでちょっと待つ トラックバーを作るため,まず最初にウィンドウを生成 cv2. namedWindow "OpenCV Window" トラックバーのコールバック関数は何もしない空の関数 def nothing x : pass トラックバーの生成 cv2. read 映像を1フレーム取得 if frame is None or frame. cvtColor frame , cv2. ones 15 , 15 , np. 0 if abs dx 100. 0 : 前回時刻から5秒以上経過しているか? drone. 画像処理を行う領域を,画面下側480x110だけに絞った• トラロープのまだら模様を検出するため,膨張処理を行った• cvtColor frame , cv2. dilate,収縮は cv2. ones 15 , 15 , np. tキーで離陸させる.• 上下前後左右の移動キーで,顔が連続して認識できる位置 安全な位置 までTelloを手動操作する.• 1キーを押してフィードバック制御を開始させる.• Telloが一定速度で前進し始める.• もしTelloの前進速度が速すぎる場合, hキーで速度を落とす.逆に yキーで増速もできる.• 2キーを押して制御を終了させ,移動キーでTelloを止める.• lキーで着陸させる. Tello SDKのrcコマンドを使って操作しているので,機体が流れ始めた際に止めるのは手動操作だけです.(移動コマンドは応答が遅いので使っていません) 実行結果 プログラムを実行すると,以下の様に最大面積を持つラベルが表示されます. 15x15画素の膨張を行っているので,検出している領域が元々のロープよりも太くなっていることが分かりますね. このオブジェクトの重心位置が,画面中心のX座標240に移動するように旋回制御がかかります. 上図の様に,綺麗にロープが見えるようになるには,離陸後の高度から2回程度 sキー 下降 を押すと良いでしょう. あまり下げ過ぎると自動着陸してしまうので注意が必要です. ロープを検出していることを確認したら,1キーを押して自動制御させます. うまくいけば,冒頭で紹介した動画の様にTelloがライントレースします. おわりに 今回は,色検出の応用として,トラロープを検出してトレースさせてみました. 個人的に残念に思う点を以下に挙げてみます.• ディープラーニングなどの所謂AI処理ではなく,単なる色検出 まだまだ,発展の余地がありますね. 個人的な 妄想 希望では,ドローンレースのリングをAIで通り抜けてみたいんですよ〜..

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Beauto Rover H8/ARM(ビュートローバー)

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ON-OFF制御によるライントレース方法とは ライントレースを実現する方法を原理から解説します。 ライントレースの基本原理 一般的にロボットカーが黒いラインを走行することをライントレースと呼びます。 しかし、厳密にいうと黒いラインを走っているわけではありません。 実は白と黒の境界線上を走っているのです。 白か黒かを光センサを利用して見分けることができます。 その白か黒かの情報を利用して走行する場所を決めるのです。 ON-OFF制御とは 最もシンプルなライントレース方法がON-OFF制御と呼ばれるモーター制御方法です。 モーターを回すか止めるかの2つでライントレースを行います。 では何をもって回すか止めるかを決定するかというとセンサ値なわけです。 具体的にイメージ図を示しましょう。 矢印の丸い部分が現時点の光センサが存在する場所だと思ってください。 白と黒の境界線を走りたいのですから本例においては白だったら右側へ、黒だったら左側へハンドルを切りたいわけです。 つまり、次のようにモーターを制御すればよいのです。 右へ行きたい:左モーターを前進させ、右モーターを停止する• 左へ行きたい:右モーターを前進させ、左モーターを停止する これがON-OFF制御の考え方です。 結構簡単なロジックであることがわかりますね。 cに追加すべきこと• 光センサ値が512以上なら右モーターを前進・左モーターを停止する• hには忘れずにプロトタイプ宣言を追加すること。 PDR3. BIT. PDR3. BIT. PDR3. BIT. PDR3. BIT. PDR3. BIT. PDR3. BIT. PDR3. BIT. PDR3. BIT. 0 ; TZ0. TSTR. BIT. 引数の光センサ値を元に右左のモーターの片方を前進することでON-OFF制御を行っている。 期待動作• センサ1を黒い線の左側に合わせ走行させる。 黒いラインに従ってON-OFF制御で走行すること。 ライントレースのコースは黒ビニールテープなどで自作してみましょう。 ホームセンターなどで購入するとよいでしょう。 コースはどのような形でもよいです。 while文の中で常に光センサ値をMotorモジュールに提供してライントレースを行います。

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ライントレースロボットの光センサについての質問です。

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一部価格改定 一部商品は、 (秋葉原)、 (秋葉原) にて店頭展示・販売されています。 お買い求めはまたは秋葉原の各店舗の店頭販売をご利用ください。 P-ROBO用 対応PICマイコンが増えました。 P- ROBO2オンボードプログラムライタF0227、P-ROBO USBライタF0279は Microsoft Windows 7 64bit版にも対応しています。 Microsoft Windows 8 では一部のPCで動作しない場合がありますのでご承知おきください。 2014. 9 2014. 9 アプリ、ドライバの 「P-ROBOシリーズ」解説記事が雑誌「新電気」2005年3・4月号(オーム 社刊)に掲載されました。 水川、春日、安藤、小川、青木共著 全国の書店で販売中 「ロ ボットコントロール」が発売されました。 H8マイコンによるマイクロマウス、PICマイコンによるライントレースロボットなどが解説されています。 PICマイコンを用いたプログラム作成にエフテックの「P-ROBO2オンボードプログラムライタ」や「P-ROBO USBライタ」を利用できます。 「PICマイコンに よるロボット製作入門」(オーム社)が発売されました。 PIC16F84Aマイコンなどが利用できる基板が付録としてついています。 付録の基板を用いたプログラム作成にエフテックの「P-ROBO2オンボードプログラムライタ」や「P-ROBO USBライタ」を利用できます。 水川、春日、安藤、小川共著 全国の書店で販売中 一部価格改定 2013. 6 M16C 系ロボット販売終了のご案内 M16C系マイコンを利用した教材ロボットF0188は、M16Cマイコンボードの生産終了に伴い在庫限りの販売となります。 H8、PICマイコンを利用したロボットはこれからも生産いたしますので、引き続きご愛顧下さい。 (2011. 12) Z80 系ロボット販売終了のご案内 Z80系マイコンを利用した教材ロボットF0118は、販売開始から年数が経過し、部品入手困難になりましたので生産を終了しました。 (2009. 消費税率改定に伴い2014年4月以降は消費税8%を、2019年10月以降は消費税10%を本体価格に加算してお支払ください。 2019.

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